ABB CI867K01 3BSE043660R1 模块

ABB  CI867K01 3BSE043660R1  模块

ABB  CI867K01 3BSE043660R1  模块

ABB  CI867K01 3BSE043660R1  模块

CI867K01 3BSE043660R1 示出了独轮机器人的模型。它由陀螺进动系统、框架和底轮组成。陀螺进动系统中有2个陀螺及其进动。这两个陀螺仪转速相同，方向相反。同样，陀螺仪的进动角速度相同，方向相反。在这种结构中，它可以在横向方向上起到扭矩的作用，也可以抵消纵向方向上引起的干扰

控制器设计：FI830F 在本节中，控制器是根据上一节中提出的动态方程设计的。动态模型方程过于复杂，在设计控制器之前需要对其进行简化、分析和分解。

产品详情：

ABB CI867K01 3BSE043660R1 一手全新输入模块

详细数据

输入电压范围，“0” -30 .. +5 伏

输入电压范围，“1” 11 .. 30 伏

输入阻抗 5.6 千欧

隔离 Groupwise 与地隔离，16 个通道为一组

过滤时间（数字，可选） 2、4、8、16 毫秒

限流 传感器功率可以受 MTU 的电流限制

现场电缆长度 600 米（656 码）

额定绝缘电压 50伏

介电测试电压 500 伏交流电

功耗 典型值。3.1 瓦

电流消耗 +5 V Modulebus 70毫安

电流消耗 +24 V Modulebus 0

电流消耗 +24 V 外部 25毫安

动态模型：CI867K01 3BSE043660R1 示出了独轮机器人的模型。它由陀螺进动系统、框架和底轮组成。陀螺进动系统中有2个陀螺及其进动。这两个陀螺仪转速相同，方向相反。同样，陀螺仪的进动角速度相同，方向相反。在这种结构中，它可以在横向方向上起到扭矩的作用，也可以抵消纵向方向上引起的干扰

控制器设计：FI830F 在本节中，控制器是根据上一节中提出的动态方程设计的。动态模型方程过于复杂，在设计控制器之前需要对其进行简化、分析和分解。

模拟和实验：在这一部分中，设计的控制器分别在仿真环境和实验中得到验证。同时，与经典的代表性控制器进行了比较。

结论CI867K01 3BSE043660R1 提出了一种利用双陀螺进动效应实现横向平衡的独轮机器人，并根据其动力学模型设计了一种自适应模糊控制器来实现平衡控制。所设计的控制器由自适应控制器和模糊控制器两部分组成。自适应控制部分增强了双陀螺独轮机器人的抗干扰能力。模糊控制器部分旨在减少耦合干扰